10.2 智能控制与扰动抑制
磁悬浮轴承系统在复杂工程环境（如航空航天、车载储能、精密加工装备）中运行时，会面临远超实验室条件的各类复杂外部与内部扰动。这些扰动通常具有宽频谱、强耦合、非线性、时变甚至部分不可测等特征，严重挑战基于线性定常模型的经典PID控制（第7.1节）的性能极限。基座运动与过盈配合界面扰动是其中两类典型且棘手的复杂扰动。发展针对性的先进抑制方法，是实现磁轴承在高性能、高可靠性应用场景中突破的关键。本节将深入剖析这两类扰动的产生机理与特性，并系统阐述以智能控制为核心的先进扰动抑制策略。
10.2.1 复杂扰动源及其特性分析
1. 基座运动扰动
当磁轴承系统安装于移动平台（如车辆、船舶、飞机）或受外部强振动激励的设备基础（如大型压缩机旁）时，轴承定子（基座）会产生线运动与角运动。如图1(a)所示，这种运动通过传感器测量环节直接引入反馈回路，形成破坏性的“虚假”位移信号。
- 扰动特性：
- 运动形式：包含平移（多个方向）和转动（倾斜），通常可视为多个频率分量的叠加。
- 对系统的影响：传感器测量值为转子相对于基座的位移x r e l x_{rel}xrel与基座绝对位移x b a s e x_{base}xbase之和（y = x r e l + x b a s e y = x_{rel} + x_{base}y=xrel+xbase）。控制器无法区分两者，会对基座运动做出“错误”的力响应，这不仅消耗控制能量，更严重的是可能激励转子产生共振，甚至导致失稳[1]。基座角运动还会引入额外的惯性力（如哥氏力、欧拉力）。
- 主要频率：通常集中于低频段（如车辆悬挂频率1-5 Hz，船舶摇摆频率0.1-0.5 Hz），但也可能包含高频冲击成分。
2. 过盈配合界面扰动
在由过盈配合联接的转子组件（如永磁电机转子芯与转轴、叶轮与轴）中，在高速旋转和热载荷下，配合界面可能发生微米级的微观滑移、摩擦或应力重分
