最近弄一下rtos和lvgl，遇到一个问题就是开机后没多久系统就挂死了。此时串口也连接不上，唯一就是LED看一下状态，但是信息量确实太少了。
没办法，只有把SWD的调试环境搭起来。。。
1 原理
SWD（Serial Wire Debug，串行线调试）是 ARM 公司推出的一种串行调试接口标准，其核心是通过两根串行信号线实现对芯片的调试控制、数据读写及程序调试，相比传统的 JTAG 接口更简洁、占用引脚更少，适合 Pico 这类小型微控制器。
简而言之，SWD就是JTAG的青春版。
SWD 是 JTAG 舍弃了复杂的电路板级硬件测试（边界扫描）功能，并利用半双工通信技术将 5 根引脚精简为 2 根的“高性价比”方案。它在牺牲了对电路板焊点检测和多芯片物理串联能力的基础上，依然完整保留了对 CPU 内核调试、内存访问及程序烧录的所有核心能力。
SWD 调试依赖RP2040 芯片内置的 ARM Cortex-M0 + 内核的调试架构，以及专门的调试引脚和硬件模块：
DAP（Debug Access Port，调试访问端口）：RP2040 内部集成了 ARM 标准的 DAP 模块，这是 SWD 调试的核心硬件单元，负责解析外部调试器的指令、访问芯片的内部资源（如寄存器、内存、Flash）。
这部分可以参考官网：https://developer.arm.com/documentation/ddi0480/e/Debug-Access-Port
SWD 专用引脚：Pico 板载了两个关键的 SWD 引脚（可通过排针引出）：
SWDCLK：串行调试时钟引脚，由调试器（如 J-Link、OpenOCD+Raspberry Pi 主机）提供时钟信号，同步数据传输；
SWDIO：双向数据引脚，用于在调试器和 Pico 之间传输命令、地址和数据（输入输出复用）。
看着SWD的协议有点类似I2C。此外，还需要 GND（接地）和可选的nRESET（复位引脚，用于复位芯片）配合。
SWD工作流程：
1 外部调试器通过 SWD 协议 发送一个请求数据包。
2 数据包到达 DP (Debug Port)。
3 DP 解析请求，如果目标是内存或外设：
4 DP 使用 SELECT 寄存器选中目标 AP (Access Port)（通常是 MEM-AP）。
5 DP 将读/写请求转发给选中的 AP。
6 AP (Access Port) 将这个请求转化为内部总线协议（如 AHB 或 APB）事务。
7 内部总线执行操作（读取内存或写入外设寄存器）。
8 结果通过 AP 和 DP 返回，最终通过 SWDIO 线返回给外部调试器。
小结：SWD的本质功能就是通过SWD接口读写MCU的内存和寄存器。
小扩展：在windows或者Linux上不用这种手段，直接用GDB就能调了。这是为什么呢？
当在 Linux上直接运行 gdb <app_name> 时，GDB 是在软件层和操作系统内核的帮助下完成调试的。最核心的机制是 ptrace (Process Trace)。GDB（作为父进程）通过 ptrace() 系统调用，将自己挂载到目标进程（您要调试的应用程序）上。同时获得对目标进程内存、寄存器和执行流的完全控制权。
同时，在现代操作系统上，每个应用程序都有自己的虚拟地址空间。GDB 和目标进程都在同一个OS内核的监督下运行。GDB 通过内核提供的 API（如 /proc 文件系统、ptrace）来直接访问和操作目标进程的内存和寄存器状态。
Windows上不是ptrace。微软提供了一套Debug API来实现这个功能。
2 环境搭建
根据树莓派的官方文档RP-008276-DS-1-getting-started-with-pico，搭建调试环境是这样的。
也就是说需要两个PICO。这个是什么原因呢？其实中间的PICO就是一个协议转换。
做的工作就是将USB/Uart转换成SWD协议。将USB接口的5V数据电平转换成SWD的3.3V并保证硬件时序。
理论上这些功能也不算难，要求的算力也不多。真的有人做一个集成方案，弄到10块钱也不是不行。。。（想当年一个Jtag成千上万，一个公司也只有一个，甚至有员工离职不要未发工资顺走一个Jtag的。。。）
