PLC程序运动示教器触摸屏示教器编程控制程序。 信捷plc程序，C语言与信捷触摸屏实现文本表格逻辑编程，用梯形图加C语言写的。 C语言函数实现了IF判断，跳转，延时等待，等指令。 编程方式有点像运动控制器。 用于直角坐标机械手控制，现在测试的是两轴机械手给数控车上下料，用的信捷xd2和xd3的plc和tg765触摸屏，其它型号也可以通用。
最近在搞一个直角坐标机械手的项目，用的是信捷的PLC和触摸屏。说实话，信捷的东西用起来还是挺顺手的，尤其是它的编程方式，有点类似于运动控制器，挺适合做这种机械手控制的。
先说说硬件吧，用的是信捷的XD2和XD3系列的PLC，搭配TG765触摸屏。这两款PLC的性价比不错，功能也够用，特别是对于两轴机械手的控制，完全不在话下。触摸屏的响应速度也挺快，示教器功能用起来很流畅。
编程这块，我用了梯形图加C语言的组合。梯形图大家都懂，逻辑清晰，适合做一些简单的控制逻辑。但涉及到复杂的判断和跳转，C语言的优势就体现出来了。比如，我用C语言写了一个IF判断函数，用来控制机械手的动作流程。代码大概长这样：
void IF_Judgment(int condition) { if (condition == 1) { // 执行动作A Move_Axis1(100); // 移动轴1到100位置 Delay(500); // 延时500ms } else { // 执行动作B Move_Axis2(200); // 移动轴2到200位置 Delay(300); // 延时300ms } }这个函数的作用是根据传入的条件值，决定机械手执行哪个动作。如果条件为1，就移动轴1到100的位置，并延时500ms；否则，移动轴2到200的位置，延时300ms。这种逻辑用梯形图写起来会有点繁琐，但用C语言就简洁多了。
再来说说跳转指令。机械手的动作流程有时候需要根据某些条件进行跳转，比如检测到某个信号后，直接跳到下一个动作。这个功能用C语言实现也很简单：
void Jump_To_Step(int step) { switch (step) { case 1: // 执行步骤1 Move_Axis1(50); break; case 2: // 执行步骤2 Move_Axis2(150); break; default: // 默认步骤 Stop_All_Axes(); break; } }这个函数根据传入的步骤值，执行相应的动作。比如，传入1就移动轴1到50的位置，传入2就移动轴2到150的位置。如果传入的值不在范围内，就停止所有轴的动作。
延时等待也是机械手控制中常用的功能。信捷的PLC支持C语言的延时函数，用起来很方便：
void Delay(int milliseconds) { // 延时指定毫秒数 // 具体实现依赖于PLC的硬件支持 }这个函数的作用是延时指定的毫秒数。虽然具体的实现依赖于PLC的硬件，但用起来很简单，直接调用就行。
最后说说触摸屏的编程。信捷的触摸屏支持文本表格逻辑编程，这个功能挺实用的。比如，我可以在触摸屏上设置一个表格，用来存储机械手的动作参数。然后通过PLC读取这些参数，控制机械手的动作。这种方式比直接在PLC里写死参数要灵活得多。
总的来说，信捷的PLC和触摸屏用起来还是挺顺手的，特别是对于这种机械手控制的项目。梯形图加C语言的编程方式，既保证了逻辑的清晰，又实现了复杂功能的灵活控制。如果你也在做类似的项目，不妨试试这种组合。
