本篇文章主要关注点不在细节，重在了解整体的开发流程，框架，需要涉及的哪些方面。至于某个点的细节，可以自行AI或者网站寻求。
一、BLDC背景知识：
电机构造：定子、转子、霍尔、极对数、槽数
转子：转动的，电机转子是永磁体，也就是NS磁铁，它会带动轴转动；由定子线槽磁场方向的改变，根据异性相吸同性相斥，从而带动转子运动；
定子：固定不动的，缠了铜材质的漆包线螺线管；通过改变电的方向，从而改变磁场的方向（右手螺旋）；
霍尔：检测永磁体转子是N还是S，三个霍尔按照指定方式安装，得到的霍尔值能够对应转子处在哪个位置，从而确定是否需要改变定子线槽的通电方向；
极对数：转子有几组NS组合，2对级就是2个NS，它把360分成两份（怎么理解这句话：1对级的话外部转子实体转一圈360机械角度，电角度正好也是360度，电角度：即任意选一个固定点，这点的磁场变化，N到S是180度电角度，如果是2对级，就相当于把360机械分成了两份，一份180度机械角度对应一份360电角度。这是个人理解，完全可以忽略）只要记住：电角度=机械角度*极对数。https://blog.csdn.net/weixin_39257775/article/details/149242605?spm=1001.2014.3001.5501
槽数：就是有几个线圈，暂时用不到，可以忽略。不管一个相有几个线槽，同一相的线槽产生的磁场是一样的方向，一样的朝向
以上背景只是为了更好的理解实际，关注用途就好，不需要太细，够用就好。
图片参考链接：
https://www.bilibili.com/video/BV1VFb5zDEqy/?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&vd_source=f3bb7d893a2fe2c4e2dd92859d854a20&p=2
https://www.bilibili.com/video/BV1hp4y137Ek/?spm_id_from=333.1387.search.video_card.click&vd_source=f3bb7d893a2fe2c4e2dd92859d854a20
二、六步换相：
以下是纯个人理解，如有不准确的地方麻烦指正。主要点就是理解电气角度，即磁场的方向，当成向量去理解。
首先明确一个：三个霍尔在电机的安装有一定要求，按照这个要求，得出的霍尔值，能够知道电机转子的状态位置，再根据是正转或反转的需求，改变线圈通电的方向，产生不同的NS磁场，从而带动转子运转，一直这么持续操作，转子就转起来了。
霍尔的正确安装后（120度电角度安装），一定呈现的是两同一异的结果（110 001 010等），不会有000或111的状态，所以会有六种状态。
六种状态后，又是一个循环，即一个360度电气角度就是一个六步。所以一个换相是60度电气角度。（为什么是电气角度，可以这么理解霍尔就是检测NS磁极的）
霍尔的六种组合，根据正反转的要求，UVW也拿六种组合与霍尔对应。UVW的六种组合，每种组合的合成磁场之间，就是60度一个跨度，正好磁场一圈电气360角度，
根本原因：电机的三相是按照120度电气角度安装，两两导通，他们的合成磁场方向正好就是6个扇区。电气角度就是磁场方向的角度，N到S是180度，中间朝向就有120度。
这里面有个不好理解的地方就是：霍尔的安装，得到霍尔的三个状态值，每一种状态值是60电角度，与三相120度链接，两两导通后，线圈产生的磁场方向。（草稿先发一波看有没有人看，更新中）
霍尔安装按照电气角度120度安装，到底是什么意思，1对级的时候怎么装，2对级怎么装，4对级要怎么安装，120电角度指的啥意思，如何确定是120度电气角度？（我尝试了很多操作，想彻底搞明白这个，但还是有点模棱两可，这个120电气角度不是直观观测的，而是通过示波器的波形确定出来的）
总结：直接记住结论也可以，就是三个霍尔，六种状态，六种对应的UVW两两选择导通。
另外一种理解：（图片来自 bilibil孟小熊1997的视频）
工作时：三相中有两相会通电，所以一共有六种情况，六种情况正好就是磁场旋转一圈。所以是6步骤，霍尔要准确的检测出这六种状态。是先有这六种状态再有霍尔的检测。
以下图片均非出自本人，我会尽量贴出网址，由于查看资料多而杂没有一一都详细记录来源（如果原创作者本人的资料不希望被引用，可以留言我添加或删除）
