一、前言
当前板子有三块摄像头接口，两处imx415，一处ov13855
配置的核心是确保数据流路径畅通：Sensor → DPHY → MIPI CSI-2 → RKCIF → ISP → VPSS
二、DTS配置
第一层：选接口 → 定 dphy → 定 pipeline
J25 / J19 / J20 分别用了 dphy0 / dphy1 / dphy3。"J25 → dphy0" 这层是硬件连线决定的，dts 只能照抄对应关系；选错 dphy = 永远 link 不上，以原理图为主，类似下图：
数据流（以 J25 为例）：
imx415 → csi2_dphy0 → mipi0_csi2 → rkcif_mipi_lvds ↓ (_sditf) rkisp_vir0 → rkvpss_vir0 ↑ CIF 抓 RAW ↑ ISP 处理 ↑ 后处理第二层：sensor 节点（挂在 I2C 上）
以 J25 的 imx415 为例，逐项讲：
&i2c6 { status = "okay"; pinctrl-0 = <&i2c6m0_xfer>; imx415_0: imx415@1a { compatible = "sony,imx415"; status = "okay"; reg = <0x1a>; clocks = <&cru CLK_MIPI_CAMERAOUT_M0>; clock-names = "xvclk"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&cam_clk0m0_clk0>; power-domains = <&power RK3576_PD_VI>; reset-gpios = <&gpio3 RK_PB7 GPIO_ACTIVE_LOW>; pwdn-gpios = <&gpio3 RK_PC0 GPIO_ACTIVE_HIGH>; rockchip,camera-module-index = <0>; rockchip,camera-module-facing = "back"; rockchip,camera-module-name = "CMK-OT2022-PX1"; rockchip,camera-module-lens-name = "IR0147-50IRC-8M-F20"; port { imx415_out2: endpoint { remote-endpoint = <&mipi_in_ucam4>; />![]()
⑤ power-domains = <&power RK3576_PD_VI>
VI 电源域，必填，漏了会在 runtime PM 时报 -13/挂死。
⑥ reset-gpios / pwdn-gpios
极性按模组规格书，这是最容易搞反的：
- 此次imx415：reset = LOW 有效、pwdn = HIGH 有效
- 此次ov13855：reset = HIGH 有效、pwdn = HIGH 有效
同为 imx415，J25 用 GPIO3_PB7/PC0，J19 用 GPIO3_PC5/PC7 —— 两组独立 GPIO，不能两路共用同一组（同时拉复位会互相干扰）
⑦ 供电（当前全部注释掉了）
// avdd-supply = <&vcc_mipidcphy0>;
若模组需要可控的 AVDD(2.8V) / DOVDD(1.8V) / DVDD(1.2V)，要改成真实 regulator 节点；如果是板子直供常电，保持注释即可（目前是这种）
⑧ rockchip,camera-module-index
多路摄像头时必须同型号内唯一（0/1/2/3）。HAL 用它区分 cameraId。现在：J25 imx415_0 = 0、J19 imx415_1 = 0（重复）（因为imx415都是后摄，只用上一个就行）；J20 ov13855_0 = 1。
HAL 的匹配键是sensor 名 + module-index
驱动用rockchip,camera-module-index和rockchip,camera-module-facing拼出 media entity 名，例如 m01_f_ov13855 6-0036
![]()
当前如果想同时插两个415则需要改
1、DTS：改 index
rockchip,camera-module-index = <0> → <1>
2、 HAL：profiles 必须同时加一段
hardware/rockchip/camera/etc/camera/camera3_profiles_rk3576.xml
现在 rk3576 的 profiles 里每种 sensor 只有一段
791 <Profiles cameraId="0" name="imx415" moduleId="m00"> ← lens.facing BACK 2116 <Profiles cameraId="0" name="ov13855" moduleId="m01"> ← lens.facing FRONT
所以要把 791 那段整段复制一份，改成：
<Profiles cameraId="1" name="imx415" moduleId="m01">
cameraId 0→1，moduleId m00→m01，lens.facing 保持 BACK。
![]()
⑨ facing / module-name / lens-name
- facing："back" / "front"，决定 Android 前后摄。
- 后两个决定 IQ 文件名：<sensor>_<module-name>_<lens-name>.json 填 CMK-OT2022-PX1 + IR0147-50IRC-8M-F20 正好对应 external/camera_engine_rkaiq/iqfiles/isp39/imx415_CMK-OT2022-PX1_IR0147-50IRC-8M-F20.json
⑩ port / endpoint / />
要点：
- port@0 里 endpoint@1/2 的 reg 是同一 dphy 上的多输入编号。你的 dphy1 上就挂了两路：mipi_in_ucam2 (reg=1)、mipi_in_ucam3 (reg=2) —— 但实际一路 dphy 同时只能跑一颗 sensor（lane 复用冲突），所以 ov13855_1 是 disabled，只保留 imx415_1。
- 任一对 remote-endpoint 写漏/写错，内核只会打印 Fixed dependency cycle(s) 然后 link 失败（media-ctl -p 看不到 sensor entity）。
第三层到底在干什么：接水管
RK3576 的摄像头不是"sensor 直接连到 CPU"，数据要依次穿过 6 个硬件模块才能变成图像。每个模块都有入口和出口，第三层做的事就是把上一个模块的出口，用 remote-endpoint 接到下一个模块的入口。
摄像头模组 │ MIPI CSI-2 差分信号（4 对数据线 + 1 对时钟线） ▼ ┌─────────────┐ │ csi2_dphy0 │ ① PHY 物理层：把差分电平变成数字信号，做解包 └─────────────┘ │ ▼ ┌─────────────┐ │ mipi0_csi2 │ ② CSI-2 协议控制器：解析数据包、按虚拟通道分离 └─────────────┘ │ ▼ ┌──────────────────┐ │ rkcif_mipi_lvds │ ③ CIF 采集口：收 RAW、DMA 写内存（/dev/videoX） └──────────────────┘ │ ▼ (内部直连，不过内存) ┌─────────────────────────┐ │ rkcif_mipi_lvds_sditf │ ④ 直通通道：CIF → ISP └─────────────────────────┘ │ ▼ ┌─────────────┐ │ rkisp_vir0 │ ⑤ ISP：3A / 去噪 / 拜耳插值 / 缩放（出 YUV） └─────────────┘ │ ▼ ┌──────────────┐ │ rkvpss_vir0 │ ⑥ VPSS 后处理：裁剪/缩放/旋转 → 交给上层 └──────────────┘
remote-endpoint就是这些箭头。内核的 media framework 靠它建立 link；两边只要有一边没写或写错，这条链就断，media-ctl -p 里就看不到 sensor。
① &csi2_dphy0（7–40 行）—— MIPI 物理层
&csi2_dphy0 { status = "okay"; ports { port@0 { mipi_in_ucam4: endpoint@1 { reg = <1>; remote-endpoint = <&imx415_out2>; />判断方法很简单：名字里带数字/后缀的（_mipi_lvds、_vir0、_lvds1、_vir3）= 每条 pipeline 一个实例；所以 J19 那条要开的是 rkcif_mipi_lvds1 / rkisp_vir1 / rkvpss_vir1，J20 是 ..._lvds3 / rkisp_vir3 / rkvpss_vir3
![]()
![]()
第四层：全局使能
&rkcif { status = "okay"; }; // 整个 CIF 模块（父设备，全芯片就一个） &rkisp { status = "okay"; }; // 整个 ISP 模块（父设备） &rkvpss { status = "okay"; }; // 整个 VPSS 模块（父设备） &rkcif_mmu { status = "okay"; }; // CIF 的 IOMMU &rkisp_mmu { status = "okay"; }; // ISP 的 IOMMU &rkvpss_mmu { status = "okay"; }; // VPSS 的 IOMMU
配置摄像头的 dts 本质就三步：
- sensor 挂到 i2c（第一层）
- 按接口选好这一串模块实例，全部 status = "okay"（第二层 + 73–114 + 116–138）
- 用 remote-endpoint 把 6 个模块首尾接起来（第三层）
硬件逻辑（PHY 干什么、ISP 干什么）内核驱动里都写好了
三、驱动层
![]()
![]()
驱动和 dts 怎么连上
dts 里你写的 compatible = "sony,imx415" 会去匹配驱动里的 of_match_table → 匹配成功才 probe → 注册 V4L2 subdev → 出现在 media graph 里。compatible 和驱动名字对不上 = 静默失败，什么都不报。
四、HAL 层：profiles
编译期：哪个 xml 文件会被装进板子
在 hardware/rockchip/camera/etc/camera_etc.mk
$(CUR_PATH)/camera/camera3_profiles_$(TARGET_BOARD_PLATFORM).xml:$(TARGET_COPY_OUT_VENDOR)/etc/camera/camera3_profiles.xml \
（TARGET_BOARD_PLATFORM := rk3576）展开后就是：
![]()
hardware/rockchip/camera/etc/camera/camera3_profiles_rk3576.xml
运行时：xml 里哪几段会被启用
板子上那个 xml 里有 9 段 <Profiles>，HAL 怎么挑？匹配条件：name + moduleId 双匹配
hardware/rockchip/camera/psl/rkisp2/RKISP2PSLConfParser.cpp
for (size_t i = 0; i < mDetectedSensors.size(); i++) { if (mDetectedSensors[i].mSensorName == sensorName && strcmp(mDetectedSensors[i].mModuleIndexStr.c_str(), moduleId) == 0) { return true; } } return false;
- mSensorName：内核上报的 sensor 名 → 对应 xml 的 name="imx415"
- mModuleIndexStr：模块编号 → 对应 xml 的 moduleId="m00"
![]()
五、IQ 调校（画质参数）
RK3576 → ISP 版本 isp39，装到 /vendor/etc/camera/rkisp2/。
对照其他平台：rk3588→isp3x、rk3562→isp32_lite、rk356x/rk1126→isp21。放错目录等于没有。
isp39 目录里现成的：
external/camera_engine_rkaiq/iqfiles/isp39
imx415_CMK-OT2022-PX1_IR0147-50IRC-8M-F20.json ov13855_CMK-OT2016-FV1_default.json ov13855_KYT-10203-v1_default.json CAC_imx415_CMK-OT2022-PX1_IR0147-50IRC-8M-F20/ （色差校正网格）
![]()
![]()
六、常见问题与排查
问题现象 可能原因 排查方向 驱动加载失败 compatible不匹配；I2C地址错误检查DTS与驱动；用i2cdetect扫描 无图像/黑屏 MIPI链路断裂；时钟/电源异常 检查remote-endpoint；测量电源和MCLK 图像花屏/条纹 MIPI信号完整性差；Lane配置错误 检查差分线等长/阻抗；核对data-lanes 画面方向不对 rotation或orientation配置错误调整DTSrotation或HAL层orientation 多摄冲突 camera-module-index重复为每个摄像头分配唯一的 index
多摄配置：多个摄像头时，rockchip,camera-module-index必须全局唯一，否则HAL层会因ID冲突而无法正确识别。
配置完成后，可以通过ls /dev/video*查看设备节点是否生成，或使用dumpsys media.camera确认HAL层识别是否正常
