4.3 电流闭环控制
在磁悬浮轴承系统中，电流闭环控制是连接高层的位移/姿态控制与底层的电磁力生成之间的关键桥梁。其核心目标是驱动功率放大器，使电磁铁线圈中的实际电流ia(t)i_a(t)ia(t)能够快速、精确地跟踪由位移控制器计算出的电流指令iref(t)i_{ref}(t)iref(t)。由于电磁力与电流密切相关（在线性化模型中，电磁力增量ΔF=kiΔi\Delta F = k_i \Delta iΔF=kiΔi），电流环的性能直接决定了悬浮力控制的精度、带宽和动态品质。一个高性能的电流闭环是确保整个磁悬浮系统稳定性、刚度和动态响应的基础。本节将深入阐述电流闭环的必要性、主流控制架构、设计方法以及与功率放大器的协同设计问题。
4.3.1 电流闭环的必要性与系统架构
4.3.1.1 开环电流控制的局限性
若不引入电流反馈，仅靠功率放大器根据电压指令开环工作，系统的电流响应将受到诸多因素的严重影响：
- 线圈参数变化：线圈电阻RRR随温度显著变化，电感LLL随转子位置（气隙）变化。这会导致相同的电压指令产生不同的稳态电流。
- 反电动势干扰：转子运动时，切割磁力线会在线圈中产生反电动势ebemf=kex˙e_{bemf} = k_e \dot{x}ebemf=kex˙， 其中kek_eke是反电动势系数，x˙\dot{x}x˙是转子速度。此电压会抵消部分驱动电压，影响电流响应。
- 功率放大器非线性：如死区时间、开关管压降、导通电阻等非理想特性，会引入失真和稳态误差。
- 直流母线电压波动：对于开关功率放大器，母线电压的波动会直接导致输出电流增益的变化。
这些因素使得开环电流控制无法满足磁悬浮系统对力控制精度的苛刻要求。
4.3.2.2 闭环系统架构
因此，必须引入电流负反馈构成闭环系统。典型的电流闭环控制架构如图1所示。其基本工作原理是：电流传感器（如霍尔传感器或采样电阻）实时检测线圈电流iai_aia， 与电流指令irefi_{ref}iref比较得到误差ei=iref−iae_i = i_{ref} - i_aei=i
