深入了解Xenomai实时系统：特性、架构与应用
1. Xenomai简介
Xenomai是一个能与Linux内核紧密集成的实时子系统，可确保应用程序拥有可预测的响应时间。它基于双内核方法，一个小型的协内核与Linux在同一硬件上并行运行。当主机内核支持内存管理单元（MMU）保护时，Xenomai支持在用户空间运行实时程序，就像普通的Linux应用一样。在时间关键操作期间，实时任务由协内核专门控制，从而使在标准Linux内核中运行的代码实现极低的延迟。
Xenomai于2001年创建，旨在促进工业应用从专有环境迁移到基于GNU/Linux的环境，同时保持严格的实时性保证。其核心提供了用于实现实时API的通用构建块，也称为“skins”，这使得这些“skins”能够基于实时框架提供的可重用对象，高效地模拟专有或内部的API。
Xenomai核心在内核空间运行，遵循GPL 2许可协议；用户空间接口库则根据LGPL 2.1发布。如今，它可在多种架构（如PowerPC32和PowerPC64、Blackfin、ARM、x86、x86_64和ia64）的嵌入式和服务器平台上运行，并能与两个主要的Linux内核版本（2.4和2.6）配合使用，适用于支持MMU和不支持MMU的系统。支持的实时API包括VxWorks、pSOS+、VRTX、uITRON和POSIX 1003.1b。官方项目网站为http://www.xenomai.org ，提供源代码、文档、技术文章和其他资源。
2. 传统RTOS应用移植到Linux面临的挑战
越来越多的工业应用正在向Linux移植，这意味着项目需要处理大量的遗留源代码。截至2007年初，大多数依赖操作系统的应用基于
