三菱Q型pLc.QD75Mh4定位及控制.4轴伺服定位及控制，触摸屏及plc程序，三菱伺服，光纤伺服通讯，参考性强，已安全应用，4轴机械手抓拿焊接线，技术性资料
三菱QD75MH4定位模块配4轴机械手的实战玩法，今天咱们捞点干货聊聊。这个项目去年刚落地某汽车焊装车间，4台MR-J4-700B伺服驱动配了绝对值电机，走光纤SSCNETⅢ/H通讯，响应速度比传统脉冲方案快了三倍不止。
先看硬件架构：Q06HCPU+QD75MH4定位模块直连伺服驱动器，触摸屏用的是GT2510-XTBA。重点来了——伺服参数设置必须和PLC轴参数联动。比如伺服驱动里的PA05（位置环增益）和PLC里的轴加速度参数得匹配：
MOV K500 D100 ;轴1加速度500mm/s² MOV K3000 D101 ;轴1减速度3000mm/s² DMOVP K100000 D102 ;轴1最大速度100000pulse/s这段代码里的加速度参数直接影响伺服电机的起停抖动情况。调试时发现当加速度超过800时，机械手末端会出现肉眼可见的抖动，后来通过调整伺服驱动器的PA08（速度环积分增益）从默认的300降到180才解决。
定位控制的核心是批量位置指令发送。比如焊接轨迹需要4轴同步时：
CALL P10 ;启动同步运动 ---------- P10: #1DPTPSTART K4 K1 ;同时启动4轴 #1DPTPSTART K4 K2 #1DPTPSTART K4 K3 #1DPTPSTART K4 K4 END这里K4参数是关键，表示使用组控制模式。实际测试中发现轴间同步误差必须控制在±0.1mm内，后来通过QD75的#1709特殊寄存器调整了轴间补偿参数才达标。
触摸屏界面设计有个坑要注意：状态监控数据刷新率别超过200ms。用了个取巧的方法——用GT Designer的脚本功能做数据缓存：
If PlcDevice("M500") = True Then ItemFontColor = RGB(255,0,0) Else ItemFontColor = RGB(0,255,0) End If这个脚本实现了轴异常状态的实时颜色反馈。实际运行中光纤通讯的稳定性验证很重要，我们做了个通讯质量监测程序：
MOV CNET_D100 D500 ;读取网络状态 AND K0F D500 ;提取前4轴状态 CMP D500 K0F = M500 ;全轴正常时置位调试阶段发现光纤接头插入深度不够会导致偶发通讯中断，后来改用带锁紧机构的光纤头彻底解决。项目验收时做了连续72小时的压力测试，4轴重复定位精度稳定在±0.05mm，这个方案现在已经在三条产线上跑了快一年没出过硬件故障。
