基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，侧倾角四个状态。 四个模型，车身，算法，轮胎模型，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角，侧倾角四个自由度等。
把分布式驱动电动车开上试验场时，仪表盘跳动的数据背后藏着整车状态估计的秘密。四个核心状态参数——纵向速度、质心侧偏角、横摆角速度和侧倾角，构成了车辆动态的骨架。我们今天的代码就从轮速信号开始。
轮毂电机的优势在于可以直接获取四个轮子的转速信号。处理这些原始数据时，先得用滑动窗口滤波处理突发噪声：
def moving_average_filter(signal, window_size=5): return np.convolve(signal, np.ones(window_size)/window_size, mode='valid') wheel_speeds = [10.2, 10.5, 9.8, 11.0] # 四轮转速信号（m/s） filtered_speeds = moving_average_filter(wheel_speeds)但轮速不等于车速——打滑率会让数据产生偏差。这时候轮胎模型就该登场了。Magic Formula模型里的参数辨识是关键，这里简化后的纵向力计算可能长这样：
float calculate_longitudinal_force(float slip_ratio) { float B = 10.0, C = 1.6, D = 1.0; // 典型轮胎参数 return D * sin(C * atan(B * slip_ratio)); }当车辆开始转向，动力学方程就变得复杂起来。横向运动的微分方程需要实时求解。用龙格-库塔法处理这个非线性系统是常规操作：
def vehicle_dynamics(y, t, delta, Fx): beta, r, phi = y # 质心侧偏角、横摆角速度、侧倾角 dbeta = (Fyf + Fyr)/(m*v) - r dr = (a*Fyf - b*Fyr)/Iz dphi = (m*h*ay - K_phi*phi - C_phi*dphi)/Ix return [dbeta, dr, dphi]分布式驱动的独特之处在于四个电机的转矩可以独立控制。这给状态估计带来新维度——通过各轮转矩差异反推车身姿态。比如当检测到左前轮转矩突增而右后轮转矩下降，结合IMU数据就能估算侧倾趋势：
% 简化版侧倾角观测器 if abs(torque_FL - torque_RR) > threshold predicted_roll = kalman_update(imu_roll, torque_diff); end实际工程中最头疼的是传感器冲突。某次路试中GPS速度与轮速出现3km/h偏差，这时候需要动态调整卡尔曼滤波的Q矩阵。下面的代码片段展示了如何根据信号可信度自适应调整：
if gps_quality > 0.8: Q[0,0] = 0.1 # 高GPS质量时信任位置观测 else: Q[0,0] = 2.0 # 低质量时依赖轮速最终的状态估计器像在玩实时拼图，把IMU、轮速、电机转矩这些碎片拼成完整的动态画像。当车辆在雪地上画出漂移轨迹时，算法必须比物理响应更快地算出真实姿态——毕竟，安全控制的窗口期可能只有几十毫秒。
