下面这份内容，不是“规划和控制怎么解耦/融合”的算法综述，也不是“MPC、采样、学习控制谁更强”的技术争论，而是站在
“规划控制作为自动驾驶把‘决策意图’真正变成‘物理后果’的最后一道责任关口”高度，对未来十年的一次结构性演进判断。
🧠➡️⚙️ 规划控制算法十年演进（2025–2035）
一、核心判断（一句话）
未来十年，规划控制将从“把轨迹跑出来”，演进为“系统是否被允许把某个意图真正施加到物理世界的执行裁判”。
真正的分水岭不是：
- 轨迹是否平滑
- 控制是否稳定
而是：
- 系统是否知道“哪些轨迹即使可控，也不该被执行”
二、十年三阶段总览
| 阶段 | 时间 | 规划控制角色 | 系统形态 |
|---|---|---|---|
| 第一阶段 | 2025–2027 | 执行器 | 功能型规划控制 |
| 第二阶段 | 2027–2030 | 风险缓冲 | 可控型规划控制 |
| 第三阶段 | 2030–2035 | 行为闸门 | 治理型规划控制 |
三、第一阶段：功能型规划控制（2025–2027）
现实形态
- 规划：
- 采样 / 优化 / MPC
- 控制：
- PID / MPC / 前馈 + 反馈
- 目标：
- 跟得上
- 不抖
- 不失稳
能力边界
- 能回答：
- “这条轨迹能不能跑”
- 不能回答：
- “跑这条轨迹风险有多大”
- “执行失败意味着什么后果”
- “是否应该拒绝执行”
系统现实
规划控制被当作“忠实执行者”，而不是“风险承担者”。
📌本质
功能型规划控制是物理可行性的计算器。
四、第二阶段：可控型规划控制（2027–2030）
关键转折
当系统开始：
- 长时间无人运行
- 面对复杂城市博弈
- 承担真实事故责任
问题从“能不能跟住轨迹”变成“执行是否在放大系统风险”。
规划控制能力升级
从轨迹跟踪到风险感知
- 控制不再只关心：
- 误差
- 而是显式建模：
- 执行不确定性
- 轮胎 / 制动极限
- 环境扰动
从“尽力执行”到“主动放弃”
- 控制开始：
- 拒绝高风险轨迹
- 在不确定性上升时降级
- 触发紧急制动或停车
从局部稳定到系统一致性
- 规划控制开始约束：
- 行为风格
- 加减速激进程度
- 长期舒适性与安全性
📌本质
规划控制成为系统风险的最后缓冲层。
五、第三阶段：治理型规划控制（2030–2035）
终极形态
规划控制不再只是“执行模块”，而是：
系统把“决策意图”转化为“物理行为”之前的最终行为闸门。
核心能力
规划控制即执行许可系统
- 每一次轨迹执行必须满足：
- 动力学安全边界
- 执行不确定性阈值
- 风险可接受性
- 不满足条件：
- 拒绝执行
- 强制降级
- 进入最小风险状态
规划控制即责任边界
- 每一次执行：
- 可回溯控制状态
- 可审计执行极限
- 支撑：
- 事故责任划分
- 控制失效认定
- 法规合规
规划控制即系统免疫系统
- 防止：
- 上游决策过度激进
- 端到端输出失控
- 保证：
- 物理行为始终可解释
- 风险被硬性封顶
📌本质
规划控制成为智能系统的“物理世界宪法”。
六、规划控制能力演进轴线
| 维度 | 初期 | 中期 | 后期 |
|---|---|---|---|
| 系统角色 | 执行 | 缓冲 | 闸门 |
| 核心目标 | 稳定 | 可控 | 可治理 |
| 风险意识 | 隐式 | 显式 | 强制 |
| 执行自由度 | 高 | 受限 | 否决 |
| 人的角色 | 调参 | 监督 | 规则制定 |
七、被严重低估的规划控制问题
- ❗ 可控 ≠ 可接受
- ❗ 稳定 ≠ 安全
- ❗ 控制极限是系统性风险来源
- ❗ 上游再聪明，也必须被物理约束
- ❗ 没有否决权的控制不可规模化
真正的危险，不是控制跟不上，而是控制“忠实地执行了一条不该被执行的轨迹”。
八、一句话总结
规划控制十年的终点，不是“任何轨迹都能跑”，而是“系统知道什么时候必须拒绝把意图变成现实”。
