张小明
前端开发工程师
3DGS SLAM和传统SLAM做位姿估计完全不是一个体系，传统SLAM是特征提取+特征匹配+PnP/ICP+BA的路线，而GS SLAM是直接渲染RGB/Depth图像，计算loss对pose求梯度。如果是想走GS SLAM的话，我建议可以选一个比较经典的开源框架（比如SplaTAM、MonoGS），先不用着急吃透代码和原理，先把它在公开数据集上跑起来（比如Replica、TUM），运行起来通过GUI你就能理解3D GS到底是个什么东西，运行起来到底是什么样子，然后你可以带着问题“比如它到底是怎么优化的pose，新的高斯点具体是如何生成，具体是如何做的BA”去查文献和代码。通过这个过程你也能看出来这个框架存在哪些问题，解决这些问题，你的创新点和工作量就有了。
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