AEB-自动紧急制动系统 AEB 主动制动紧急制动避障系统 CCRS CCRM CCRB ...-平芜编程栈

AEB-自动紧急制动系统 AEB 主动制动紧急制动避障系统 CCRS CCRM CCRB 包含三种工况-前方静止前方匀速前方减速车辆行驶过程中，利用主动制动的方式躲避前方障碍物。主要利用制动安全距离进行判断，并利用车辆逆动力学模型进行制动主缸压力计算。安全距离模型 Mazda模型 Honda模型 SeungwukMoon模型 Berkeley模型所有资料包括： 1、相关问题的文档分析 2、simulink模型和carsim模型（simulink为2021b carsim为2019） 3、可代转simulink版本（文件中有转好2018a版本）

当刹车比脚快：扒一扒AEB系统背后的代码逻辑

路上突然窜出个电瓶车，你还没反应过来，车自己先刹停了——这就是AEB（自动紧急制动）在干活。这玩意儿现在基本成了新车标配，但你知道它的代码里到底藏了多少“心机”吗？今天咱们直接掀开Simulink模型，看看工程师是怎么让钢铁猛兽学会“怂”的。

一、前方有障碍？先算安全距离

AEB的核心逻辑就一句话：刹不刹得住？但怎么判断这个“刹得住”呢？业界老油条们搞出了各种安全距离模型，比如Berkeley模型这种硬核派。它的数学公式长这样：

% Berkeley安全距离模型 function S = Berkeley_Safe_Distance(v_ego, a_max, T_driver) S = v_ego * T_driver + (v_ego^2) / (2 * a_max); end

别看这代码只有两行，暗藏玄机：

T_driver是司机反应时间（默认1.2秒，别问我为啥是这个数，问就是人类平均手速）
a_max是最大制动减速度（一般取0.8g，相当于急刹时安全带勒死你的力度）

这公式的意思直白得很：刹停距离 = 人类发呆时车溜的距离 + 刹车踩死后滑行的距离。要是雷达检测到障碍物距离小于这个值，系统直接抢过方向盘...哦不，是抢过刹车踏板。

二、压力山大：制动主缸压力怎么算？

知道要刹车了，但踩多少力度呢？这里要用逆动力学模型倒推——说白了就是根据想要的减速度，反推刹车泵该打多少压力。

在Simulink模型里通常会看到这样的逻辑：

% 制动压力计算模块 function P = Brake_Pressure_Calc(a_desired, mass) mu = 0.85; % 轮胎路面摩擦系数 r = 0.3; % 轮胎半径 P = (a_desired * mass * r) / (4 * mu); % 四轮均摊压力 end

重点来了：

摩擦系数mu是个玄学参数，雨天直接砍半
轮胎半径r别傻乎乎用标称值，胎压不足时可能缩水
实际工程中这里还要叠加上ESP系统的压力补偿，代码能复杂三倍

三、三大工况：代码里的if-else地狱

前方障碍物可不是只会站桩输出，AEB得应付三种老六行为：

静止目标（CCRs）——比如抛锚的货车
匀速移动（CCRm）——比如慢悠悠的三轮车
减速移动（CCRb）——比如突然抽风的网约车

在CarSim联合仿真时，状态机代码大概是这个画风：

% 工况判断逻辑 if target_speed == 0 mode = 'CCRs'; safe_dist = Berkeley_Safe_Distance(ego_speed, 8, 1.2); // 8m/s²减速度 elseif target_accel == 0 mode = 'CCRm'; safe_dist += 0.5 * target_speed * reaction_time; // 追加移动补偿 else mode = 'CCRb'; safe_dist *= 1.2; // 老司机の秘技：保守系数 end

看出门道没？对付减速的前车，系统会偷偷把安全距离加20%——宁可误刹也不能撞上，毕竟保险公司可不认代码bug。