该模型采用无差拍电流预测控制代替传统电流环的PI控制器，并采用模型参自适应对电机参数进行辨识
传统电机控制里PI控制器就像个反应总慢半拍的老司机——误差出来了才手忙脚乱调整。最近在实验室倒腾无差拍电流预测控制，发现这货比PI利索多了。它最骚的操作是提前算好未来时刻该给多少电压，直接对着目标电流精准狙击。
先看段核心预测代码：
def deadbeat_predict(id_ref, iq_ref, Ld, Lq, Rs, Ts): vd_ff = (id_ref - state.id_prev)*Ld/Ts + Rs*id_ref vq_ff = (iq_ref - state.iq_prev)*Lq/Ts + Rs*iq_ref # 带误差补偿的电压输出 vd = vd_ff + 0.5*(state.id_prev - id_meas) vq = vq_ff + 0.3*(state.iq_prev - iq_meas) return vd, vq这个预测模块像开了天眼：用电机模型参数（Ld、Lq电感，Rs电阻）和采样周期Ts，直接推算出下一拍该输出的电压值。0.5和0.3这两个补偿系数是我们的调参玄学，实战中发现给大了容易震荡，给小了跟踪慢。
但问题来了——电机运行中参数会漂移。上个月测的Rs=0.5Ω，电机一发热可能变成0.7Ω。这时候模型参数和实际对不上，预测就翻车。于是我们给系统装了个"动态视力矫正器"：模型参考自适应。
参数辨识的核心在最小二乘法实现：
// 在线更新电阻电感 void parameter_adapt(float v_alpha, v_beta, i_alpha, i_beta) { static float P[2][2] = {{1e3,0},{0,1e3}}; // 协方差矩阵 float phi[2] = {i_alpha, (i_alpha - last_i_alpha)/Ts}; // 回归量 float K[2]; // 卡尔曼增益计算 float denom = 1.0 + phi[0]*P[0][0]*phi[0] + phi[1]*P[1][1]*phi[1]; K[0] = P[0][0]*phi[0]/denom; K[1] = P[1][1]*phi[1]/denom; // 参数更新 Rs += K[0]*(v_alpha - Rs*i_alpha - Ls*(i_alpha - last_i_alpha)/Ts); Ls += K[1]*(v_alpha - Rs*i_alpha - Ls*(i_alpha - last_i_alpha)/Ts); // 协方差更新 P[0][0] *= (1 - K[0]*phi[0]); P[1][1] *= (1 - K[1]*phi[1]); }这个递归最小二乘实现有个坑——初始协方差矩阵不能设太小，否则参数更新会龟速。上次手滑设成10，结果电机转了半小时参数还没收敛，现场表演什么叫"电机蹦迪"。
实测发现把电流环带宽从PI控制的500Hz提升到2kHz后，电机突加负载时的扭矩响应时间从3ms缩短到0.8ms。更骚的是参数辨识模块，在电机冷启动时Rs辨识误差4%，运行10分钟后自动修正到1%以内，比男朋友认错速度还快。
不过这套方案对采样延迟极其敏感。某次把PWM更新时刻调晚了一个计数周期，波形立马出现肉眼可见的畸变。后来在预测公式里加了半个周期的延迟补偿才稳住，代码里补了句：
这个世界果然没有白嫖的性能提升，都是拿头发换的。
