有两个误差：
分别是估计误差和观测误差
vins-mono预积分推导过程中，只用到了估计误差的协方差的推导。
下面vins-mono从连续运动学方程推导到离散是为了计算各个误差量对偏置b的雅可比矩阵，不是为了计算误差量的协方差，误差量的协方差是通过上面说的误差卡尔曼滤波的估计误差的协方差推导方式推导的
news
2026/5/13 5:30:35
误差卡尔曼滤波在VINS-mono中的应用
张小明
前端开发工程师
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