Manipulation（操作/操纵）的十年（2015–2025），是从“预定义轨迹的重复机械臂”向“具备人类级触觉与通用能力的柔性手”演进的十年。
这十年间，机器人操作的核心挑战从**“精确抓取”转向了“非结构化环境下的复杂交互”**，实现了从工业围栏内的自动化到人类家庭环境中的自主化的跨越。
一、 核心演进的三大技术范式
1. 基于几何与规划的传统期 (2015–2017) —— “计算几何的巅峰”
- 核心技术：运动规划 (OMPL)、抓取位姿检测 (GPD)。
- 里程碑：2015 年首届亚马逊拣选挑战赛 (Amazon Picking Challenge)。
- 技术逻辑：工程师预先扫描物体的 3D 模型，计算最优抓取点，并通过MoveIt!等框架规划避障路径。
- 痛点：面对半透明、反光、或是未见过的新物体时，系统极易崩溃；无法处理衣物、线缆等柔性物体。
2. 深度学习与视觉反馈期 (2018–2022) —— “感知与动作的解耦”
核心技术：强化学习 (RL)、触觉感知 (GelSight)、行为克隆 (BC)。
里程碑：2019 年 OpenAI 的魔方手（Dactyl）通过强化学习自主学会单手转魔方。
技术跨越：
端到端萌芽：2021 年起，模型开始尝试将原始图像直接转换为关节指令，不再依赖繁琐的中间几何模型。
触觉赋能：像GelSight这样的高分辨率视觉触觉传感器让机器人拥有了“电子皮肤”，能感知指尖的滑动和纹理。
状态：机器人开始能处理凌乱的货箱（Bin Picking），抓取成功率突破 90%。
3. 2025 具身智能与扩散策略时代 —— “动作的通用化”
- 2025 现状：
- 扩散策略 (Diffusion Policy)：2025 年的操作控制多采用扩散模型。由于该模型能表达动作的多峰分布（即一个任务有多种做法律），机器人的动作变得极度丝滑且具备自纠错能力。
- 视觉-语言-动作大模型 (VLA)：2025 年的机器人（如RT-2-X或Gemini-Embodied）理解指令：“帮我把快过期的牛奶拿出来”。它不仅要识别文字，还要观察日期并执行精密的旋转抓取。
- eBPF 驱动的触觉反馈流：为了让机械手具备像人一样的“条件反射”，2025 年的系统利用eBPF在内核态直接处理触觉传感器的高频中断，实现微秒级的防滑补偿。
二、 Manipulation 核心维度十年对比表
| 维度 | 2015 (传统工业/规划) | 2025 (具身智能/VLA) | 核心跨越点 |
|---|---|---|---|
| 感知方式 | 3D 视觉点云对齐 | 视觉+触觉+语言多模态融合 | 从“看物”到“识意”的跨越 |
| 物体适应性 | 仅限已知几何刚体 | 柔性体 / 透明体 / 未知新物体 | 解决了非结构化环境的普适性 |
| 动作连贯性 | 离散的“移动-抓取-移动” | 端到端连续流式动作 (60Hz+) | 动作从“抽风式”变为“丝滑式” |
| 训练数据 | 人工编写启发式算法 | 远程遥操作 + 视频数据大规模模仿 | 从“人教指令”到“看视频自学” |
| 系统底座 | 用户态控制架构 (ROS) | eBPF 内核级感知-动作闭环 | 反应速度实现了量级提升 |
三、 2025 年的技术巅峰：从“抓取”到“灵巧操作”
在 2025 年，Manipulation 已经不再是单纯的“位移”，而是精细的力学博弈：
- 扩散策略 (Diffusion Policy) 与自愈：
2025 年的操纵系统具备强大的“抗干扰性”。如果你在机器人拿杯子时推它一下，基于扩散策略的模型不会卡住，而是会像人类一样顺势调整路径，继续完成任务。 - eBPF 驱动的“触觉反射回路”：
针对 2025 年流行的五指灵巧手，单手拥有数百个触觉单元。SE 利用eBPF在 Linux 内核层直接审计指尖压力。
- 动态防滑：当检测到物体滑动的微小剪切力时，eBPF 程序在 内直接触发握力增强，无需经过复杂的应用层逻辑。
- 零样本操作 (Zero-shot Manipulation)：
得益于 2025 年万亿级图像-动作对的预训练，机器人面对从未见过的奇异水果，也能根据其视觉质感“直觉”出最合适的抓取力度和位置。
四、 总结：从“工具”到“助手”
过去十年的演进，是将机器人操作从**“坐标轴里的数学题”重塑为“能够理解物理常识并具备精细触觉的数字化身”**。
- 2015 年：你在纠结如何用算法计算出一个透明玻璃瓶的边缘。
- 2025 年：你在利用 VLA 模型和 eBPF 审计，让机器人一边跟你聊天，一边轻巧地剥开一个煮熟的鸡蛋。
