fastdds源码分析之PDP协议

文章目录

• • • 1. 概述
    • 2. 发现流程
    • 3. 内置端点
    • 4. ParticipantProxyData 内容
    • 5. 两种 PDP 实现
    • 6. 与 EDP 的关系
    • 7. 总结

1. 概述

PDP是 RTPS 协议中用于发现参与者 (Participant)的协议，是 DDS 发现机制的第一步。

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2. 发现流程

┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ PDP 发现流程 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ │ │ Participant A Participant B │ │ │ │ │ │ │ 1. 定时广播 PARTICIPANT_DATA │ │ │─────────────────────────────────▶│ 收到对方的参与者信息 │ │ │ │ │ │ │◀─────────────────────────────────│ 广播 PARTICIPANT_DATA │ │ │ 收到对方的参与者信息 │ │ │ │ │ │ │ │ 2. 创建 ParticipantProxy │ │ │ │ │ 2. 创建 ParticipantProxy │ │ │ │ │ │ │ 3. 启动 EDP │ │ │ │◀─────────────────────────────────│ 3. 启动 EDP │ │ │ │ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

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3. 内置端点

PDP 使用SPDP (Simple Participant Discovery Protocol)的内置端点：

内置端点	说明
SPDP Writer	广播本地 Participant 信息
SPDP Reader	接收远程 Participant 信息

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4. ParticipantProxyData 内容

structParticipantProxyData{// 协议版本ProtocolVersion_t protocolVersion;// 厂商 IDVendorId_t vendorId;// 参与者 GUID 前缀GuidPrefix_t guidPrefix;// 参与者名称string_255 participant_name;// 元流量地址 (发现用)LocatorList_t metatraffic_locators;// 默认单播地址LocatorList_t default_unicast_locators;// 存活时间Duration_t leaseDuration;// 安全相关// ...};

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5. 两种 PDP 实现

实现	说明
PDPSimple	简单实现，广播到多播地址
PDPServer	服务器模式，客户端连接服务器获取参与者列表

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6. 与 EDP 的关系

┌────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ PDP 与 EDP 的关系 │ ├────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ │ │ PDP: 发现 Participant │ │ ──────────────────────────────────────────────────────────────── │ │ 1. SPDP Writer 广播 PARTICIPANT_DATA │ │ 2. 收到远程 Participant，创建 ParticipantProxy │ │ 3. 触发 onParticipantMatched 回调 │ │ │ │ EDP: 发现 Endpoint │ │ ──────────────────────────────────────────────────────────────── │ │ 1. SEDP Writer 广播 PUBLICATION_DATA / SUBSCRIPTION_DATA │ │ 2. 收到远程 Endpoint，进行匹配 │ │ 3. 触发 on_writer_matched / on_reader_matched 回调 │ │ │ │ 顺序: PDP → EDP (先有 Participant 才能有 Endpoint) │ │ │ └────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

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7. 总结

┌────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ PDP 总结 │ ├────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ │ │ 职责: 发现同一 Domain 内的所有 Participant │ │ │ │ 实现: SPDP (Simple Participant Discovery Protocol) │ │ │ │ 内置端点: │ │ • SPDP Writer - 广播本地 Participant 信息 │ │ • SPDP Reader - 接收远程 Participant 信息 │ │ │ │ 消息: PARTICANT_DATA │ │ │ │ 与 EDP 关系: │ │ • PDP 先于 EDP 执行 │ │ • PDP 发现 Participant │ │ • EDP 发现 Endpoint (Writer/Reader) │ │ │ └────────────────────────────────────────────────────────────────────┘