使用命令行直接启动RealSense相机，主要有ros2 run和ros2 launch两种方式。ros2 run适合快速测试和简单参数调整，而ros2 launch则更适合需要加载复杂参数的场景。
✅ 方法一：使用ros2 run直接启动节点
这种方法直接运行核心节点realsense2_camera_node。你可以通过在命令后附加--ros-args -p参数的方式来调整设置。
1. 基础启动命令
这条命令会以默认参数（通常为彩色/深度/红外流 640x480@30fps）启动相机。
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node2. 自定义参数启动示例
你可以通过添加参数来定制相机。例如，下面的命令禁用了彩色流，但启用了空间和时间滤波器来优化深度图质量。
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node --ros-args-penable_color:=false-pspatial_filter.enable:=true-ptemporal_filter.enable:=true📝 方法二：使用ros2 launch启动节点
ros2 launch命令会调用rs_launch.py启动脚本，这个脚本预先配置了许多实用的默认设置，并支持更丰富的参数传递。
1. 基础启动命令
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py2. 自定义参数启动示例
你可以在rs_launch.py后面直接设置参数，格式是参数名:=值。下面的命令设置了深度模块的分辨率和帧率，并启用了点云发布功能。
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true⚙️ 关键参数说明
你可以使用以下常用参数来控制和定制相机输出：
| 参数 | 说明 | 常用值示例 |
|---|---|---|
enable_color | 是否启用彩色图像流 | true(默认),false |
enable_depth | 是否启用深度图像流 | true(默认),false |
enable_infra1/enable_infra2 | 是否启用左右红外图像流 | true(默认),false |
enable_gyro/enable_accel | 是否启用IMU数据流（陀螺仪/加速度计） | true,false |
enable_sync | 是否启用硬件级传感器同步 | true,false |
depth_module.profile | 设置深度模块的分辨率和帧率，格式为宽x高x帧率 | 640x480x30,848x480x15 |
rgb_camera.profile/color_profile | 设置彩色摄像头模块的分辨率和帧率 | 640x480x30,1920x1080x30 |
pointcloud.enable | 是否启用点云生成 | true,false |
spatial_filter.enable | 是否启用空间滤波器（平滑滤波） | true,false |
temporal_filter.enable | 是否启用时间滤波器（滤波） | true,false |
align_depth.enable | 是否将深度图对齐到彩色图坐标系 | true,false |
initial_reset | 是否在启动时重置设备（解决通信错误） | true,false |
💡 更多使用场景
获取传感器参数列表：你可以通过
ros2 param list查看当前节点的所有可用参数。ros2 param list或者，你也可以直接查阅 DeepWiki 上的完整参数参考页面。
启动多个相机：如果你的系统连接了多个RealSense相机，可以通过它们的唯一序列号来启动。这种方法最可靠，可以避免USB端口变化导致的设备识别错误。
建议：在实际操作前，推荐仔细阅读官方GitHub仓库的 **
README.md**和文档中的rs_launch.py部分。这通常能发现最权威、最新的用法和参数变更信息。ros2 launch realsense2_camera rs_multi_camera_launch.py serial_no1:=你的相机1序列号 serial_no2:=你的相机2序列号
🤔ros2 runvsros2 launch快速对比
| 特性 | ros2 run | ros2 launch |
|---|---|---|
| 复杂度 | 低，直接运行核心节点 | 中等，运行配置更丰富的启动脚本 |
| 灵活性 | 高，可逐一手动指定所有参数 | 高，支持命令行参数覆盖和YAML配置文件 |
| 配置量 | 精简，大部分使用默认值 | 丰富，包含默认配置、滤波器等 |
| 适用场景 | 快速测试、调试单个功能 | 生产环境、需要稳定配置的应用 |
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