完整三菱 FX5U定位模块5轴 2轴插补伺服 包括三菱FX5U伺服5轴程序2轴插补，昆仑通态触摸屏程序。 包装机程序，有详细配置清单/IO表/功能分配等清单 扩展FX5-16ET-ES-H定位，有定位设置说明 赠送大量三菱PLC，三菱伺服，松下伺服，步进知料，works2.works3. 三菱触摸屏GT Works3
最近在折腾包装机控制系统，遇到个挺有意思的项目。用三菱FX5U带5轴伺服控制，其中两轴要做直线插补。这套系统最骚的操作是用FX5-16ET-ES-H扩展模块搞定了五轴定位，比传统方案省了至少两个扩展模块的钱。
先看硬件配置：
- CPU：FX5U-32MT/ES
- 定位模块：FX5-16ET-ES-H（这个模块支持4轴脉冲+2轴模拟量，我们只用脉冲部分）
- 伺服：三菱MR-JE-40A×3，MR-JE-20A×2
- HMI：昆仑通态TPC7062KX
- 辅助设备：光纤传感器×8，气缸阀组×12
IO分配这块得重点说说。X0-X7留给急停、安全门这些关键信号，Y0-Y5直接对应伺服脉冲输出。注意FX5U本体脉冲输出口最大只能到200kHz，做高速运动得用扩展模块的Y10-Y17端口，能飙到4MHz。
插补程序的核心是SP.DRVA指令，上段干货代码：
// X轴Y轴直线插补 SP.DRVA K500000 K300000 Y0 Y1 M0 M1 // 设置插补参数 SP.SETPARA K1 // 插补组号 SP.ADDPARA K0 // X轴编号 SP.ADDPARA K1 // Y轴编号 SP.ADDPARA K1000 // 合成速度这段代码实现了X/Y轴同时运动到指定位置。重点在SP.SETPARA的参数配置，三菱的插补指令有个坑——必须提前设置好轴组合参数，否则会报操作错误。建议在PLC上电初始化时就把各轴参数配置好，特别是加减速时间和原点返回速度。
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触摸屏这边主要做参数调整和状态监控。昆仑通态的画面脚本有个骚操作：直接读取D8140的当前值显示实际位置。要注意的是FX5U的定位数据地址和之前FX3U系列不同，位置数据存在SD系列寄存器里。
赠送资料里有个超实用的《FX5U定位调试宝典》，里面详细记录了常见报警代码的解决方法。比如碰到AP003报警（指令速度溢出），八成是加减速时间设置太短，把参数SD5640（加速时间）和SD5641（减速时间）适当调大就能解决。
最后说个实战技巧：做多轴控制时，记得在伺服参数里把第PA09项（惯量比）调准确。有个项目因为没校准这个参数，导致Z轴运行时出现0.1mm的累积误差，调了三天才发现是惯量比设置问题。
