catkin workspace 详解

1. cakin

cakin是 ROS1 的官方构建系统

语言	构建系统
C++	CMake
Python	setuptools
ROS1	catkin

它负责：

• 编译 package
• 处理依赖
• 生成环境变量
• 组织多个 ROS 包

因此：catkin workspace就是：用 catkin 管理的 ROS 工作空间。

2. catkin_ws 的典型结构

catkin_ws/ ├── src/ ├── build/ ├── devel/ └── logs/

(1)src

里边存放 ROS package 源码，例如： 每一个文件夹都是一个package

catkin_ws/src/ ├── camera_driver ├── imu_driver ├── orb_slam3 └── calibration_pkg

创建包

cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_pkg rospy roscpp std_msgs

就会生成：

my_pkg/ ├── CMakeLists.txt ├── package.xml ├── src/ └── include/

(2) build/

编译中间文件，通常不手动修改。

(3) devel/

编译后的开发环境，里面包括：

• setup.bash
• 编译好的节点
• Python模块
• 库文件

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 就是激活这个workspace

3. catkin_ws 是怎么工作的？

Step1

创建 workspace：

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make

会生成：

build/ devel/

Step2

放 package：

src/ └── camera_pkg

Step3

编译： （catkin_make必须在 workspace 根目录下执行）

catkin_make

catkin 会：

1. 找到src下所有 package
2. 分析依赖
3. 调用 CMake 编译
4. 生成：

devel/

Step4

source：

source devel/setup.bash

ROS 就能找到这些包

运行：

roslaunch camera_pkg xxx.launch

就成功。