三菱FX3U码垛算法。 由于梯形图做数据处理比较麻烦。 所以用ST语言写了个码垛放料位的算法。 根据设置参数及当前码垛个数算出放料位。 简单明了，含plc程序和触摸屏程序。 程序设计到ST编程语言，需要的可以参考一下。
在自动化产线里摸爬滚打的老司机都知道，码垛定位算法用梯形图搞起来是真费劲。特别是遇到多层多列的堆叠模式，光是用触点线圈搭数据寄存器就能让人脑壳疼。最近给三菱FX3U整了个ST语言版的码垛算法，直接把参数配置和位置计算打包成黑盒子，现场调试时那叫一个酸爽。
先上硬菜——参数结构体。这个设计让产线换型时不用改程序，HMI上改几个数就能适配不同规格的箱子：
TYPE PALLET_PARAM : STRUCT LayerMax : INT; // 最大层数 RowMax : INT; // 每层行数 ColumnMax: INT; // 每列数量 X_Offset : REAL; // X轴间距 Y_Offset : REAL; // Y轴间距 Z_Offset : REAL; // Z轴每层升高量 END_STRUCT; END_TYPE现场小哥只要在触摸屏填好这六个参数，程序就能自动生成三维坐标。比起梯形图里用D寄存器一个个传参数，结构体的打包操作简直降维打击。
核心算法用了个三层嵌套循环，但实际跑起来效率意外的高。FX3U的ST语言处理器对付这种计算绰绰有余：
// 当前放置位置计算 CurrentPos := (CurrentCount MOD (RowMax * ColumnMax)); IF CurrentPos = 0 THEN CurrentLayer := CurrentCount / (RowMax * ColumnMax); ELSE CurrentLayer := CurrentCount / (RowMax * ColumnMax) + 1; END_IF; Target_X := (CurrentPos MOD ColumnMax) * X_Offset; Target_Y := (CurrentPos / ColumnMax) * Y_Offset; Target_Z := CurrentLayer * Z_Offset;这段代码妙在把取模运算玩出花——用MOD运算符处理行列循环，用整数除法处理层数切换。特别是那个Z轴坐标计算，省去了传统方法里存中间变量的麻烦。
触摸屏这边更简单粗暴，直接拖控件绑定变量。威纶通的EBPro软件里搞了六个数值输入框，分别对应结构体里的参数。实时坐标显示用了个骚操作：把X/Y/Z三个REAL型变量拼成字符串"X123.4 Y567.8 Z890.1"直接扔给文本显示控件。
调试时发现个坑：当物料数量刚好是整层倍数时，层数计算会多跳一层。于是加了边界条件判断：
IF CurrentCount MOD (RowMax * ColumnMax) = 0 AND CurrentCount <> 0 THEN CurrentLayer := CurrentCount / (RowMax * ColumnMax); ELSE CurrentLayer := CurrentCount / (RowMax * ColumnMax) + 1; END_IF;这个补丁打完，机械手再也没出现过冲顶事故。其实ST语言处理这类条件判断比梯形图的SET/RST指令直观多了，不用在程序里到处找哪个线圈被意外置位了。
整套程序最爽的是扩展性——要加旋转角度？往结构体里塞个Angle参数就行；要搞交错堆叠？改改Y_Offset的计算公式。比起梯形图版本动辄要重画逻辑图，ST语言改起来就像在记事本里码代码一样自由。
最后扔个真香警告：当你用ST写完第一个成功运行的码垛程序后，大概率会像我一样把以前的梯形图工程扔进回收站。特别是看到现场人员自己改参数调试时，那种"这玩意居然真能跑"的成就感，可比用梯形图debug时强太多了。
