张小明
前端开发工程师
作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵
本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。
30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM
本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、
位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。
同学们，我们到了飞控算法的最后一章——状态估计进阶。前面我们学了姿态估计、位置估计、GPS/INS融合，但这些都是"单个传感器"或"两个传感器"的融合。实际飞控中，我们有很多传感器，需要把它们全部融合在一起，得到最准确的状态估计。
现代无人机上的传感器：
| 传感器 | 测量量 | 频率 | 精度 | 用途 |
|---|---|---|---|---|
| IMU | 加速度、角速度 | 100-1000Hz | 高（短期） |
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