本文内容大多摘录自《ETG1000_4_V1i0i4_S_R_EcatDLLProtocols.pdf》
规范中定义EtherCAT数据帧有两种格式，一种是最“原生”的EtherCAT帧，格式如下图第一行，另一种是搭载在UDP报文中EtherCAT数据帧，格式如下图第二行，常用的是第一种。
EtherCAT数据帧格式有三种：
第一种：PDUs（最常用，一般用来周期性传输数据）：
在一个EtherCAT数据帧中，可以搭载多个EtherCAT PDU，每个PDU有自己的Header、Data和Working Counter
这种数据帧可以搭载不同指令的PDU，每种指令的格式又不太一样：
1. READ
读指令从站每次处理完成后WKC + 1
（1）自增读（APRD）
这个指令能够让从站指定读取哪个从站的数据，重点关注ADP参数，ADP每经过一个从站自动加一，收到ADP为0的从站处理读请求。ADP初始值是负数，比如-7代表主站和需要处理读指令的从站间间隔7个从站。
（2）配置地址读（FPRD）
报文示例：
（3）广播读（BRD）
这个指令中返回的DATA是所有从站读取结果的或运算结果，
所以这个指令通常用于快速诊断所有从站状态。
（4）逻辑读（LRD）
这个逻辑读用到了逻辑地址，逻辑地址是主站给每个从站的某段内存分配一个虚拟的地址，每个从站的逻辑地址相互不重叠，这个逻辑地址到从站物理内存地址的映射由从站的FMMU管理，每个从站的FMMU由主站在进入OP前通过指令进行配置。
报文示例：
2. WRITE
写指令和上面的读指令是一一对应的，也是四个，对于单独写指令每次从站处理完成后WKC也是加1。
（1）自增写（APWR）
（2）配置地址写（FPWR）
（3）广播写（BWR）
（4）逻辑写（LWR）
3. Read Write
这组指令就是同时读写数据，指令中的DATA从主站发出的时候装载的是要写入从站的数据，从站读取数据的同时把自己的数据再写入DATA，用一帧报文同时完成读写。
本组也包含与上面两组类似的四个指令，对于这四个指令，每个从站成功处理读指令后，WKC加1，成功处理写指令后，WKC加2，如果读写都处理了就加3。另外本组还包含两个特有的指令，对于这两个特有指令，从站读或写处理成功后WKC都只加1，注意不是读写各加1，而是每个从站一共只加1。
（1）自增读写（APRW）
（2）配置地址读写（FPRW）
（3）广播读写（BRW）
（4）逻辑地址读写（LRW）（常用）
报文示例：
两个特殊的读写指令
下面两个指令都是读指令只一个从站执行，写指令所有从站都执行，相当于写是广播写。应用场景一般是把数据从某个从站读出来，然后写到后面的所有从站。常用来做时钟同步，且读的从站一般是第一个从站，这样才能保证所有从站中数据一致。
（5）自增读多从站写（ARMW）
（6）配置地址读多从站写（FRMW）
上文所述的帧格式通常用来传输周期性数据。
第二种：Network Variables（应用较少）
第三种：mailbox（一般用于SDO等非周期性数据传递）
需要注意的是，mailbox帧数据通常搭载在第一种帧格式的PDU中，例如：
mailbox structure定义如下：
