三菱4轴控制伺服案例，三菱PLC FX3U加三菱1PG定位模块控制4个松下伺服，有完整的注释，结构清晰明了。 伺服控制程序JOG HOME 定位 全部写成了功能块FB .你可以直接拿过去用，MCGS触摸屏，做的配方，也可以拿出来，有详细的电气图纸CAD，IO规划表。 三菱4轴控制伺服案例，三菱PLC FX3U加三菱1PG定位模块控制4个松下伺服，有完整的注释，结构清晰明了。 伺服控制程序JOG HOME 定位 全部写成了功能块FB .你可以直接拿过去用，MCGS触摸屏，做的配方，也可以拿出来，有详细的电气图纸CAD，IO规划表。
最近搞了个三菱PLC控制松下伺服的项目，用的是FX3U本体加1PG定位模块带四轴。这项目最爽的地方是把所有基础动作都封装成了功能块，现场调试直接调用就完事了，顺便把整套电气图纸和触摸屏配方都整理出来了，直接分享给大伙抄作业。
先说说这个项目的核心——PLC程序的结构。整个程序用结构化文本(ST)写的，JOG、HOME、定位这三个最常用的功能全部做成了独立的功能块。比如这个JOG功能块，直接封装了轴使能、方向信号、加减速时间设定，外部调用时只需要传速度参数和方向标志就行。看这段代码：
FUNCTION_BLOCK FB_JogControl VAR_INPUT AxisNo: INT; // 轴号1-4 JogSpeed: REAL; // 手动速度 mm/s PositiveDir: BOOL; // 正方向触发 END_VAR VAR_OUTPUT CurrentPos: REAL; // 当前位置反馈 END_VAR VAR // 内部变量声明 AccTime: TIME := T#500ms; // 加速时间默认500ms END_VAR // 轴使能逻辑 IF NOT MC_Power(Axis:=AxisNo, Enable:=TRUE) THEN // 异常处理... END_IF; // JOG运动触发 MC_JogVelocity(Axis:=AxisNo, Velocity:=JogSpeed, Direction:=PositiveDir, Acceleration:=AccTime);这个FB里最妙的是把三菱的MC函数库和松下伺服的参数做了映射。比如加速度时间转成了脉冲频率变化率，通过1PG模块的BFM地址直接写参数。调试时发现松下伺服的电子齿轮比和FX3U的脉冲当量要匹配，这里有个坑——如果出现位置偏差，记得检查功能块里的单位换算系数。
触摸屏部分用MCGS做了个配方管理系统，把不同产品的加工坐标存在.csv文件里。重点是在HMI上做了个可视化轴监控界面，能同时显示四轴实时位置和报警状态。这里有个小技巧：通过D8120设置串口参数，用RS指令直接和触摸屏进行字符串通讯，比用标准协议快不少。
三菱4轴控制伺服案例，三菱PLC FX3U加三菱1PG定位模块控制4个松下伺服，有完整的注释，结构清晰明了。 伺服控制程序JOG HOME 定位 全部写成了功能块FB .你可以直接拿过去用，MCGS触摸屏，做的配方，也可以拿出来，有详细的电气图纸CAD，IO规划表。 三菱4轴控制伺服案例，三菱PLC FX3U加三菱1PG定位模块控制4个松下伺服，有完整的注释，结构清晰明了。 伺服控制程序JOG HOME 定位 全部写成了功能块FB .你可以直接拿过去用，MCGS触摸屏，做的配方，也可以拿出来，有详细的电气图纸CAD，IO规划表。
电气图纸方面，重点注意1PG模块的接线。脉冲输出口一定要接屏蔽双绞线，CLR信号和伺服报警回路做了光电隔离。IO分配表里专门留了D1000开始的地址区用于配方参数交换，这样修改工艺参数不用动程序。
这个架构最大的优势是扩展性——要加第五个轴？直接把功能块复制一份改个轴号就行。实测四轴同步运动时位置误差在±0.02mm以内，够玩大多数定位场景了。完整代码里每个功能块都有详细的异常处理，比如伺服报错时自动执行回零序列，这点在量产环境特别重要。
最后扔个干货：在FB_Homing里实现了三种回零模式——限位开关寻原点、编码器Z相定位、当前位置预设。通过修改功能块的输入参数就能切换模式，比用传统方式写回零程序省了70%代码量。具体实现用到了三菱的DSZR指令结合松下的多圈绝对值编码器特性，有空可以细聊这块的实现逻辑。
