飞控linux系统环境配置

1、CMake 安装

（1）方法1：apt 安装（最简单，推荐日常使用）

sudo apt update sudo apt install -y cmake cmake --version

缺点：Ubuntu 20.04 源里的 CMake 版本较旧（约 3.16），部分新项目要求 ≥3.20。

（2）方法2：官方二进制包安装（推荐，获取较新版本）

# 1. 下载（以 3.28.3 为例，可到 https://cmake.org/files/ 选最新版） wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.28.3/cmake-3.28.3-linux-aarch64.tar.gz # 2. 解压到 /opt sudo tar -zxvf cmake-3.28.3-linux-aarch64.tar.gz -C /opt/ # 3. 建立软链接到 /usr/local/bin sudo ln -sf /opt/cmake-3.28.3-linux-aarch64/bin/cmake /usr/local/bin/cmake sudo ln -sf /opt/cmake-3.28.3-linux-aarch64/bin/ctest /usr/local/bin/ctest sudo ln -sf /opt/cmake-3.28.3-linux-aarch64/bin/cpack /usr/local/bin/cpack # 4. 验证 cmake --version

注意下载链接里必须是 linux-aarch64，不要下成 x86_64，否则在 RK3588 上无法运行。

多版本切换：如果同时装了 apt 版和手动版，用 update-alternatives 管理：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake cmake /usr/local/bin/cmake 100 sudo update-alternatives --config cmake

2、gstreamer-rtsp-server-1.0 安装

gstreamer-rtsp-server-1.0（GstRTSPServer）是 GStreamer 官方的 RTSP 服务器库，用于把 GStreamer pipeline 封装成 RTSP 流对外推流。下面给出两种安装方式：

（1）方法1：apt 安装（推荐，最简单）

sudo apt update sudo apt install -y libgstrtspserver-1.0-dev gstreamer1.0-rtsp

安装完成后验证：

# 查看 pkg-config 是否能找到 pkg-config --modversion gstreamer-rtsp-server-1.0 # 查看头文件和库 ls /usr/include/gstreamer-1.0/ges/ 2>/dev/null dpkg -L libgstrtspserver-1.0-dev | head -20

如果 apt 里找不到，说明源里没有，走方式二源码编译。

（2）方法2：源码编译安装（获取指定版本 /apt 无包时）

GstRTSPServer 的版本必须与系统已装的 GStreamer 主版本严格一致，否则会链接失败。先查当前 GStreamer 版本：

pkg-config --modversion gstreamer-1.0 # 例如输出 1.20.3，则下载对应 1.20.3 的 rtsp-server

步骤：

# 1. 安装编译依赖 sudo apt update sudo apt install -y build-essential meson ninja-build pkg-config \ libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev \ libgstrtspserver-1.0-0 2>/dev/null || true # 2. 下载源码（版本号替换成你上面查到的版本，例如 1.20.3） GST_VER=1.20.3 wget https://gstreamer.freedesktop.org/src/gst-rtsp-server/gst-rtsp-server-${GST_VER}.tar.xz tar -xf gst-rtsp-server-${GST_VER}.tar.xz cd gst-rtsp-server-${GST_VER} # 3. meson 编译安装 meson build --prefix=/usr/local --buildtype=release ninja -C build sudo ninja -C build install # 4. 更新库缓存 sudo ldconfig # 5. 验证 pkg-config --modversion gstreamer-rtsp-server-1.0

CMake 中链接使用：

find_package(PkgConfig REQUIRED) pkg_check_modules(GST_RTSP REQUIRED gstreamer-rtsp-server-1.0) include_directories(${GST_RTSP_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${GST_RTSP_LIBRARY_DIRS}) add_executable(your_app main.cpp) target_link_libraries(your_app ${GST_RTSP_LIBRARIES})

编译时确认能找到：

pkg-config --cflags --libs gstreamer-rtsp-server-1.0

3、g++-10 编译器安装

（1）如果已有，查看系统上已安装的 g++ 版本

# 查看有哪些 g++ 可用 ls /usr/bin/g++* 2>/dev/null which g++ g++ --version # 查看 CMakeLists.txt 第 7 行附近内容 cat -n CMakeLists.txt | head -20

改 CMakeLists.txt，用系统已有的 g++（最快）

打开 CMakeLists.txt，找到类似这样的行：

set(CMAKE_CXX_COMPILER g++-10) set(CMAKE_C_COMPILER gcc-10)

改成系统实际有的版本，例如系统是 g++-9：

set(CMAKE_CXX_COMPILER g++) set(CMAKE_C_COMPILER gcc)

或者直接删掉这两行，让 CMake 自动找默认编译器。然后重新编译：

rm -rf build/CMakeCache.txt build/CMakeFiles mkdir -p build && cd build cmake ..

注意：一定要删掉 CMakeCache.txt，否则 CMake 会缓存旧的编译器路径。

（2）安装 g++-10（如果项目确实需要 C++20 等特性）

sudo apt update sudo apt install -y g++-10 gcc-10 # 确认安装成功 g++-10 --version

如果系统根本没装 g++

sudo apt install -y build-essential g++ --version