香橙派通过NPU实现YOLO识别

参考瑞芯微官方Demo：

Rockchip-Linux/RKNPU2https://github.com/rockchip-linux/rknpu2以及这位大佬的程序：

冰达智能（深圳）有限公司/rknn_roshttps://gitee.com/bingda_ai/rknn_ros

一、获取rknn_ros源码到工作空间的src目录中

git clone https://gitee.com/bingda_ai/rknn_ros.git

二、目标检测消息类型：

git clone https://gitee.com/bingda_ai/object_information_msgs.git

编译安装：

catkin_make --pkg object_information_msgs rknn_ros

三、测试使用：

启动摄像头：默认的摄像头设备号为/video0

roslaunch rknn_ros camera.launch

运行YOLO v5==》

运行时需要根据使用的SOC型号来传入chip_type的值 比如RK3588 / RK3588S：

roslaunch rknn_ros yolov5.launch chip_type:=RK3588

运行后可以通过话题 /objects得到检测物体的消息，和rqt_image_view获取检测结果画面。