鱼香ros2（十七）C++小海龟巡逻

一、需求

1、需求

C++服务通信，做个巡逻海龟。

让小海龟在海龟模拟器中随机游走进行巡逻。

2、分析：

1）控制海龟到达目标点我知道，怎么改成动态接收？服务

2）用什么接口？自定义的

3）随机游走？客户端来产生随机点，请求巡逻服务

3、整体框架

二、自定义服务接口

1、自定义服务接口

2、注册

3、构建

4、查看接口定义

ros2 interface show chapt4_interfaces/srv/Partol

查看前一定要source。

三、服务端代码实现

1、创建功能包

ros2 pkg create demo_cpp_service --build-type ament_cmake --dependencies chapt4_interfaces rclcpp geometry_msgs turtlesim --license Apache-2.0

turtlesim：小海龟的位置功能包

geometry_msgs：控制的话题命令的功能包

2、创建服务

1)编写turtle_control.cpp

2）修改CMakeLists.txt

3）启动

记得启动小海龟模拟器：ros2 run turtlesim turtlesim_node

4）查看

ros2 service list

5）请求服务

新开终端，一定要记得source

rqt：使用界面来调用

四、客户端代码实现

1、实现步骤

1）创建客户端和定时器

2）定时产生目标标点并请求服务端巡逻

2、编写partol_client.cpp

2、修改CMakeLists.txt

3、启动

启动客户端节点前，先启动turtlesim和turtle_control节点，最后启动我们的client。