【旋转式多线激光雷达】旋转式多线激光雷达工作原理

        大多数常见的旋转式多线激光雷达（如16线、32线、64线雷达）并不是物理意义上的“完全同时”发射所有激光束。

原因和实际情况如下：

1. 避免干扰和简化设计： 如果所有激光器（每条“线”对应一个或多个激光器）在同一瞬间发射高功率激光脉冲，它们产生的光束在空间中可能非常接近（尤其是在垂直方向上），回波信号会互相串扰，接收器难以分辨哪个回波对应哪条发射线。这会严重影响测距精度和分辨率。
2. 时间分割复用： 为了解决干扰问题，最常用、最经济有效的方法是“时间分割复用”。这意味着：
   • 每个激光发射通道（每条线）在非常短的、不同的时间间隔内顺序发射激光脉冲。
   • 这些发射时间间隔通常非常小（纳秒级别），远远快于雷达的扫描速度（毫秒级别的帧率）。
   • 接收器知道每个脉冲的发射时刻和对应的发射源，因此能准确地将接收到的回波信号归属于正确的激光通道。
3. 实际效果近乎“同时”： 由于这些发射间隔极短（微秒甚至纳秒量级），并且雷达本体在快速旋转扫描，所以从整个系统的角度和用户感知的点云数据生成来看，多条线是在“几乎同一时间”工作的，扫描过程是连续的。
4. 点云的形成： 雷达旋转一周时，每条激光线都快速、有