我先按你这张原理图里电源拓扑把问题“对上号”，再给你一套最可能的根因 + 立刻可做的验证 + 改法。
1) 这两个现象，90%像“电源掉压/纹波 + 地弹”引起的
从图上看：
电池(VCC)→MT3608B 升压→ 得到+5V(VOUT)
+5V再进两个TLV75733做D3V3 / A3V3（数字3.3V、模拟3.3V）
电机/舵机侧用DRV8837（UM1/UM2），其VMIN很可能吃的是+5V（或同一电源域）
音频/麦克风（ES7210/ES8311、MICBIAS/REF等）吃A3V3，对电源噪声非常敏感
为什么“电量下降→灵敏度变差”？
电池电压越低，升压芯片 MT3608 要维持 5V 就得拉更大电流（电池内阻也更明显），这时：
+5V 更容易在负载突变时下陷
+5V 的开关纹波/噪声更大
TLV75733 的输入一旦掉到接近 3.3V+压差，它输出也会跟着掉，导致：
麦克风偏置/参考电压抖动 →ADC/AFE噪声上升、有效信号变小→ “变不灵敏”
ESP32 侧也可能发生棕断/时钟抖动/采样异常（轻则性能差，重则复位）
为什么“有时电机/舵机不工作”？
电机/舵机启动电流、堵转电流很大，尤其舵机常见瞬间 >1A。若 +5V 来自 MT3608：
MT3608 可能进入限流或输出掉压
DRV8837 有UVLO/欠压保护，电压一低它就直接不驱动 → 表现为“有时不转/不动”
同时大电流造成地线抬升（ground bounce），把模拟/数字参考一起带着飘
2) 你现在最该做的 3 个验证（半小时内就能定性）
示波器同时看三路：VCC(电池)、+5V、D3V3/A3V3
在“电量低 + 电机/舵机启动”瞬间抓波形
重点看：+5V 下陷幅度、恢复时间、纹波峰峰值；3.3V 是否跟着掉
电池内阻/线束压降检查
同样负载下，测电池端电压 vs 板上 VCC 电压差（线/开关/保护件压降）
很多“电量低变迟钝”其实是：电池内阻+接触电阻一大，启动瞬间直接掉穿。
把电机/舵机暂时断开，再做灵敏度测试
如果断开后灵敏度明显恢复：基本坐实是电源噪声/地弹耦合到音频/采样链路。
3) 立刻可落地的改法（按收益从高到低）
A. 电源域隔离（最有效）
电机/舵机单独一条电源：要么单独升压/电源模块，要么至少在电机支路前加“限流/滤波/大电容”，避免它把 +5V 拉塌。
A3V3（音频模拟3.3V）务必更干净：
在 +5V→A3V3 之间加磁珠/小电阻 + 电容做隔离（哪怕 10Ω+10uF/1uF 这种也能立竿见影）。
B. 加储能电容（低成本立竿见影）
在MT3608 输出(+5V)旁边加足够的低ESR大电容（例如 220uF~470uF，外加 10uF+0.1uF 贴片并联）。
电机/舵机支路入口同样加大电容（并注意回流路径别穿过模拟地）。
C. 升压芯片能力评估（常见根因）
MT3608 这类方案在低电压+大电流场景很吃紧：
低电量时，5V*Iout 对应的电池侧电流会很大（效率还要打折）
若你有舵机/电机，建议改用更大电流能力的升压/升降压，或者干脆：
电机用5V升压
MCU/音频用独立3.3V（从电池直接降压/升降压）
这样不会“电机一动，整板都跟着抖”。
D. 欠压策略（软件必须配合）
图里已经有 BAT_ADC 分压（200k/100k）给电池检测
建议：
电池低于阈值时：禁止舵机/电机动作或限制占空比/加软启动
灵敏度随电压补偿：低电压时适当提高前端增益/降低触发阈值（前提是噪声可控）
ESP32 开启合适 brownout，避免半死不活的异常状态
4) 我对你图里“最可疑的点”的一句话结论
你这板子是**“电池→升到5V→再LDO到3.3V，同时5V还要带电机/舵机”的结构，低电量时最容易出现5V被拉塌/纹波变大**，进而让音频灵敏度下降、让电机驱动欠压不工作。
