FX5U项目程序，用的三菱FX5U的PLC，里面有CC- LINK通讯机器人.自由口通讯仪表.以太网套接字通讯上位机，脉冲控制3个步进，还有配方。 PLC程序有完整的注释，结构清晰，PROFACE的触摸屏，有CAD电气图纸。
三菱FX5U这货在工控圈子里真算得上是六边形战士，刚折腾完一个集成度爆表的项目，主控用FX5U带得飞起。这PLC不仅要伺候三路脉冲输出怼着步进电机跑，还得同时跟机器人、仪表、上位机三个大爷搞对象——这海王级别的通讯能力确实有点东西。
通讯部分最让人头秃的就是多协议并行。CC-LINK挂载的焊接机器人用D位直接互传坐标数据，配置从站的时候特别注意了刷新模式：
//CC-LINK模块参数设置 MOV K2 D8176 //设置网络号 MOV H0C42 D8177 //远程输入起始地址 MOV H4C0 D8178 //远程输出起始地址这段配置把机器人的IO信号映射到特定寄存器段，后面编程时直接操作这些地址就能跟机器人眉来眼去。实测时发现某个从站老是掉线，最后发现是终端电阻没焊——这种低级错误真是防不胜防。
自由口通讯的温控仪表更是个磨人的小妖精。FX5U的RS485口配置成无协议通讯时，缓冲区处理必须得讲究：
//仪表数据接收处理 RS D200 K6 D300 K10 //发送6字节读取指令 WAIT M8122=ON //等待接收完成 IF D301=K255 THEN //校验帧头 MOV D302 D100 //温度值存入D100寄存器 END_IF每次发送指令后得卡着时间等接收完成标志，后来在程序里加了超时复位逻辑才避免死等。实测发现仪表响应延迟在50ms左右，硬是在触摸屏上做了个假数据缓冲动画才让操作工不嚷嚷。
以太网通讯这块倒是真香，用Socket直接跟上位机玩TCP：
//TCP连接建立 SP.SOCOPEN K1 K2 K3 //打开通道1，TCP协议 SP.SOCCONNECT K1 '192.168.1.100' 502 //连接上位机关键参数得注意连接超时设置，有次现场交换机配置错误导致PLC疯狂重连，后来在连接失败时加了15秒冷却期才避免网络风暴。上位机那边用C#写的通讯库，两边数据包得严格对齐——曾经因为浮点数格式不对导致压力值显示成天文数字，产线大哥差点把急停拍烂。
运动控制部分用PLSV指令玩速度控制溜得飞起：
//步进电机点动程序 PLSV K5000 Y0 Y4 //以5000Hz频率启动Y0脉冲输出三个轴分别映射到Y0/Y1/Y2，方向信号用Y4/Y5/Y6。调试时发现Z轴偶尔丢步，最后查出是机械装配太紧导致过载。程序里加了实时监控当前位置与指令位置的偏差报警，超过5个脉冲就急停，这招后来还真拦住了好几次机械卡死。
配方功能倒是玩出了新花样，用文件寄存器存了20组工艺参数。触摸屏上划拉个下拉菜单就能切配方：
//配方切换逻辑 MOV U0\G100 D200 //读取配方编号 BMOV D200 'D1000' K20 //复制20个参数到运行区这里得重点说下文件寄存器的分区管理——每个配方单独占个区块，操作工误操作时能快速回滚上个版本。有次夜班小哥手滑删了当前配方，幸亏程序里留着上电自动加载默认配方的后门。
项目收尾时最爽的是看图纸——CAD电气图里连网线颜色都标得明明白白，PROFACE触摸屏的变量直接跟PLC寄存器同名映射。程序注释丧心病狂到连通讯超时时间都写了注释：
//等待仪表响应（超时300ms） T0 K300这种注释风格让后来接手的兄弟直呼内行，据说设备转产时调试时间比同类项目少了三分之二。最后留了个彩蛋——在触摸屏登录界面埋了个马里奥的像素画，输对密码能玩打砖块小游戏，甲方验收时那帮工程师玩得比看设备还起劲...
