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手把手教你学Simulink
一、引言：为什么“工业机械臂能快速又精准地完成重复定位”？——因为在关节空间采用简单而有效的PD控制！
二、SCARA机械臂结构与动力学基础
1. 机械结构（4-DOF，但通常3轴运动）
2. DH参数（简化版）
3. 动力学模型（拉格朗日法）
三、控制策略：关节空间PD控制
1. 控制律（独立关节）
2. 改进方案（推荐）：带重力补偿的PD
四、Simulink系统架构
五、Simulink建模全流程
第一步：构建SCARA动力学模型
使用 MATLAB Function 实现二阶微分方程：
第二步：生成关节空间参考轨迹
支持两种轨迹：
第三步：设计PD控制器
MATLAB Function 实现：
初始增益建议（需调试）：
第四步：加入重力补偿（进阶）
第五步：仿真设置与可视化
求解器：
可视化：
六、仿真结果与分析
场景1：阶跃响应（无重力补偿）
场景2：加入重力补偿后
场景3：正弦轨迹跟踪（0.5 Hz）
七、PD控制 vs 高级控制对比
八、总结
核心价值：
附录：所需工具箱
手把手教你学Simulink
——机器人控制场景实例：基于Simulink的SCARA机械臂关节空间PD控制仿真
