多机器人环境监测中的异质性，用于解决时间冲突任务

在多机器人系统执行持续性任务时，若需中断处理紧急的时效性任务，常面临性能平衡的挑战。本研究以区域巡逻与异常无线电信号定位的双重任务场景为例，探讨这一平衡问题。

我们通过两种路径应对该挑战：一是行为异质性，即对机器人进行角色专化（分为“巡逻者”与“搜索者”）；二是感知异质性（仅搜索者具备信号感知能力）。

通过仿真实验，我们在不同团队构成条件下识别出帕累托最优的平衡点，发现行为异质化团队在多数情况下能实现最均衡的任务协调。

当感知能力受限时，仅配备半数感知机器人的异质团队与全员具备感知能力的同质团队表现相当，这为限制传感器部署提供了成本节约的理论依据。

研究结果表明，在面对时间冲突任务的多机器人系统设计中，预先部署的角色专化与感知差异化成为有力的设计考量——通过调整行为异质性程度，可有效调节系统性能在不同任务间的侧重点。