AUBO 官方 SDK 文档说明，它通过AuboApi或 RPC 客户端作为主入口，先获取机器人列表，再获取机器人接口，之后再获取运动控制、机器人状态、IO 控制等具体功能模块；文档也说明 SDK 支持 C++、Python、Lua 和 JSON-RPC。
实验 1：连接机器人并读取状态
目标：
电脑能连上 AUBO i5 能打印当前关节角 能打印当前末端位姿理解：
机器人 IP 本机 IP 端口号 SDK 初始化 连接成功 / 失败 错误码 异常处理实验 2：关节小幅运动
目标：让机械臂某个关节只移动一点点
理解：
当前位置读取 目标关节角生成 速度设置 加速度设置 运动结束判断 异常停止实验 3：笛卡尔直线运动
目标：让末端沿 Z 方向上升 20 mm，再下降回来
理解：
机器人坐标单位 姿态表示方法 直线运动和关节运动区别 奇异位形 可达范围实验 4：控制末端 IO
目标：让某一路 IO 输出高低电平
DO0 = 1 等待 0.5 s DO0 = 0实验 5：机械臂 + IO 联动
目标：完成一个最简单的抓取流程
移动到等待位 ↓ 移动到目标上方 ↓ 下降 ↓ DO0 输出夹持命令 ↓ 等待夹持完成反馈 ↓ 抬升 ↓ 移动到放置位 ↓ DO1 输出张开 / 复位命令 ↓ 回 Home
