张小明
前端开发工程师
){kind=tracking}
该函数是TrackLocalMap()中UpdateLocalMap()的第二步：在UpdateLocalKeyFrames()选出局部关键帧集合之后，收集这些关键帧观测到的地图点，构成局部地图点集合，供后续SearchLocalPoints()投影搜索和位姿优化使用。
但实际实现中需要：
跳过空指针；
跳过坏点；
去重，避免同一地图点被多个关键帧重复加入；
给加入的地图点打上本帧标记，供后续流程识别。
UpdateLocalPoints()正是完成这一收集过程。
void Tracking::UpdateLocalPoints() { mvpLocalMapPoints.clear(); // 清空上一帧留下的局部地图点列表。 // mvpLocalMapPoints 是 Tracking 的成员，类型为 vector<MapPoint*>。 // 每次 TrEmbedding Models（文本嵌入模型） Embedding Models嵌入模型的特点：将字符串作为输入，返回一个浮点数的列表（向量） 在NLP中，Embedding的作用就是将数据进行文本向量化。模型使用总结 目前所掌握的…
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